dare to do和dare do的词性和用法不同。dare do sth中dare为情态动词；dare to do sth中dare为实意动词。dare do sth中的dare为普通动词的各种形式常与不带to的不定式连用；dare to do sth中的dare通常与一般动词一样构成否定式和疑问式，后接带to的动词不定式，最常用于否定句中。
dare do sth是表示现在的状态；dare to do sth是表达一种未来的状态，想做还没做的意思。
Do you dare to go outside when there is a storm?
暴风雨时候，你敢出门吗？She doesn't dare to swim in that pool.
她不敢去那个湖里游泳。
Dare you fight with the robber?
你敢和强盗打架吗？
I dare not sit on the top of the ferry wheel.
我不敢坐在摩天轮顶上。