夏朝是我国历史上第一个奴隶制国家。据《史记》、《尚书》等古籍记载，从那时起，税收就已经存在。《孟子》根据传说，指出当时所征收的税叫做“贡”。
奴隶社会时的税收
夏朝的“贡”，同它所实行的国有土地分封制有密切的联系。夏朝政府将国有土地按官爵大小分封给各级奴隶主贵族，让他们再转分配给农民耕种，以用于“制禄”和“制赋”。农民耕种官家土地，应上缴粮食的标准规定为十取其一，即“民耕五十亩，贡五亩”。这就是孟子所说的“夏后氏五十而贡”。孟子引用古之贤人龙子的一段话：“贡者校数岁之中以为常。乐岁粒米狼戾，多取之而不为虐，则寡取之；凶岁粪其田而不足，则必取盈焉。”这表明，“贡”是一种按照常年产量课征的实物租税。当时的农业生产力极端低下，“凶岁粪其田而不足，则必取盈焉”，说明了“贡”这种实物税是夏朝奴隶主国家为了保证它的国家收入，对农民所实行的一种强迫课征制度。 对于夏朝的“贡”，也有人认为，在当时土地属于大奴隶主国家所有的条件下，实际上应属地租性质，并不是税。
奴隶社会
马克思主义认为，随着石器的发展，金属工具的出现，以及生产进一步发展，劳动生产率有了较大的提高。社会产品除维持人们的生活必需以外，开始有了剩余。剩余产品的出现，一方面为一部分人摆脱繁重的体力劳动，专门从事社会管理和文化科学活动提供了可能，从而促进了生产的发展；另一方面也为私有制的产生准备了条件。随着私有制的产生，社会上出现了剥削阶级和被剥削阶级，原始社会开始解体，奴隶社会产生。奴隶被视为奴隶主的财产，可以自由买卖；奴隶主可强迫奴隶工作，劳力活动须以奴隶为主，无报酬和人身自由。一个人类社会中如果大部分物质生产领域劳动者是奴隶，社会形态即为奴隶社会。