战国时期，职掌文献史籍的御史官就已有明显的监察职能；秦代开始形成制度，监察制度之后便成为历代的一项重要政治制度；汉承秦制，但较秦制更严密；魏晋南北朝时期基本处于封建割据的分裂状态。
中国监察制度的发展
第一，中央监察制度的萌芽与确立阶段—战国秦汉。其主要标志是专职监察机构御史台和言谏官的出现。
第二，中央监察制度的缓慢发展阶段—三国两晋南北朝。这一时期，御史不能纠察三公的限制被打破，并创置了言谏机构。
第三，中央监察制度的成熟阶段—隋唐五代。隋朝精简门下省机构，还增设了司隶台和谒者台，与御史台合称三台，负责监察事务。
第四，中央监察制度的强化阶段—宋辽金元。宋朝中央监察制度上承隋唐，下启元明清，是我国封建社会中央监察制度的转型时期，中央监察制度虽然由御史、谏官、封驳官三大体系组成，但内部及其之间已经发生了重大变化。
第五，中央监察制度的严密合一阶段—明清。明清时期，我国封建社会的中央监察制度高度发展。
监察制度是什么意思
中国古代监察制度起源甚早，中国古代的封建国家为监督政府官员，为国家利益和皇帝利益而服务，维护既有的统治秩序，保证国家机器正常运转而设立的一项专门的“准司法”性质的国家监督制度。
监督法律、法令的实施，维护国家法律、法令和法制的统一，参与并监督中央和地方司法机关对重大案件的审理活动，是中国古代监察机构及监察官员的主要职责。
中国古代监察制度的一个最明显的特点就是，从中央（皇帝、君主）到地方的各级监察机构形成单线垂直（单线联系、单线领导）的相对独立体系。
这种以皇权为中心的监察体制确定了监察与行政（包括中央、地方、甚至是基层）的相对独立与分离，中央、地方的监察机构与政府机构的相对分离，监察官员与政府官僚的分离。从而确保了监察权力的独立运作，监察机构的上下一体，监察官员的高效行使权力。
中国古代监察制度主要特点
1、组织独立，自成系统。自两汉后，监察机构基本上从行政系统中独立出来，从中央到地方都有专门机构和职官，自成体系。地方监察官直接由中央监察机构统领,由中央任免;作为“天子耳目”的监官有相对的独立性，从而为监察制度的逐渐完善和监察效能的发挥提供了组织保证。
2、历代对官吏的监察渗透于考核、奖惩制度之中，并实行重奖重罚。
3、以轻制重，对监官采用秩卑、权重、厚赏、重罚的政策，给级别低的监官以监察级别高的官吏的权力。
4、监察机构的权力来自皇权。随着中央集权的加强，皇权的膨胀，监察机构的权力也随之提高，甚至被任意扩大或滥用，从而使监察制度畸形发展，如元代的监察制度带有民族压迫的性质。元世祖时明确规定：“凡有官守不勤于职者，勿问汉人回回，皆以论诛之，且没其家”（《元史》卷十,《世祖纪》）,但蒙古人不在此限。明代除了公开的监察机构六科和都察院外，厂卫等秘密的特务机构也成为监察网的组成部分。